机械手臂

电机用于驱动机器人的关节要求是要有最 大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人未端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时伺服电动机必须具有较高的可靠性 并且有较大的短时过载能力。

具体使用要求:快速性。

启动转矩惯量比大。

控制特性的连续性和直线性随着控制信 号的变化电动机的转速能连续变化有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。

调速范围宽。

体积小、质量小轴向尺寸短。

能经受得起苛刻的运行条件可进行 十分频繁的正反向和加减速运行 并能够在短时间内承受过载。

目前由于高启动转矩、 大转矩、低惯量的交、 直流伺服电动机在 工业机器人中得到广泛的应用。其他电动机如交流伺服电动机、 步进电动机根据不同的应用需求也会应用到工业机器人中。